Unidad 4: Sensado Avanzado
En esta unidad aprenderemos a utilizar algunos sensores avanzados que posee el robot, los cuales nos permitirán mejorar nuestra estrategia de navegación en el mapa.
Comenzaremos por los 4 sensores que nos ofrecen información del posicionamiento del robot: el acelerómetro, el giroscopio, el inertial unit, y el GPS. Saber dónde está ubicado el robot y en qué dirección está mirando nos permitirá movernos en el mapa de una manera más efectiva que lo que nos permitían los sensores de distancia.
Una vez que podamos obtener la información precisa de la ubicación y orientación del robot, pasaremos a mejorar la navegación de mapas más complejos que puedan incluir trampas como agujeros y pantanos. Para poder detectar estas trampas así como otros tipos de baldosas especiales aprenderemos a usar el sensor de color de piso.
Los agujeros y los pantanos no son las únicas trampas y complicaciones que pueden incluir los mapas más avanzados. El sensor que mejor nos permite entender qué objetos rodean al robot es el LIDAR. Veremos entonces qué información nos brinda el LIDAR y cómo usarla para analizar el entorno del robot y detectar así obstáculos que puedan haber en el camino.
Finalmente, luego de haber aprendido a utilizar todos estos sensores avanzados comenzaremos a desarrollar un algoritmo de mapeo que permita reconstruir en la memoria el camino recorrido por el robot.